東北大学大学院

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情報科学研究科

応用情報科学専攻 人間-ロボット情報学分野
田所・昆陽研究室

能動スコープカメラ

田所・昆陽研究室では、災害対応のためのロボットやシステム、人間との情報伝達技術を中心とした研究を進めています。RT（ロボットテクノロジー）を活用し、安全で安心して暮らせる豊かな情報社会の実現に貢献することが、その研究目的です。

倒壊家屋探査

2008年度にMODELA ProII MDX-540SAを導入。それ以前からCAMM3 PNC-3200を2台導入し、研究室での試作に使用。レスキューロボットや触覚伝達技術の研究用実験装置の試作、 実験装置を固定するジグ製作等に活用されています。

学生 石井優希さん(左) 昆陽雅司 准教授(右）

携帯端末のための触覚インタフェース Vib-Touch

「超音波振動子」の試作：アルミ材

（准教授 昆陽 雅司 先生 談 2010年8月）
MODELA Proを導入した理由は、加工精度です。研究室では、以前からローランドのCAMM3 （キャムスリー）を2台使用していたのですが、実験装置の試作に加工精度を必要としていた時期で、残念なことにCAMM3では必要としている精度が出なかったんです。そんなところに、ちょうどMDX-540SAの発売を知って、充分な精度が得られたので決定しました。
ATC（自動工具交換装置）がついているのも良かったです。工具を交換して連続で加工してくれるので製作期間が以前より短縮されました。
CAMM3は、今でも平板ものの加工に使用しています。平板の加工にはAUTOCADから出力して2.5次元加工を行います。
3DCADを使うようになったのは、MDXを導入してからです。MDXが入ってから、かなり3DCADを使うようになりました。
現在、研究室のメンバーは20人くらいいますがそのうち1/3は頻繁に使っています。
MDXのような加工機が研究室にあると、いざというときに安心です。解析結果だとOKなのに、実際には干渉していたり、形状に問題があることがわかったりします。必要な時に必要なものをすぐに作れるので、ぎりぎりまで試作・改良を続けられます。
気軽に使えるのも良いことですね。発注するとなると図面に気を使ったりしますが、とりあえず作ってみることができるので、改良のペースが上がりますし、試作のクオリティが上がります。
(学生 石井優希さん談)
初めて使った時、アルミが削れるのですごいと思いました。自分で作りたい形が作れるのが良かったです。
先輩から教わってすぐに使えるようにはなったんですが、使い始めの頃は、加工条件の設定に苦労しました。初期設定だとエンドミルが折れたりワークが外れたりしたんです。
今では、基本的に2DCADで描けるものは、試作段階では外注しないで作ってしまいます。発注するときは2DCADで描きますが、MDXで作るときは3DCADで描いています。