大阪大学 大学院

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工学研究科

大阪大学工学研究科適応ロボティクス研究室では、知能ロボットを生み出すための研究をしています。同研究室では「身体・制御・環境」という、この３点を相互作用システムとしてとらえることによって、空気圧拮抗駆動で歩行する二足歩行ロボットや、人間と同等の構造を持ち高度のセンシング能力がある柔軟指、また、人間とのコミュニケーションを通して学習をする共同注意ロボットなど、知能の本質に迫るロボットを設計・製作・実験しています。

研究室のメンバーは12 名（2007年3月現在）。自律型ロボットの部品製作に、2002年3月からMODELA PRO MDX-500 が採用されています。
アルミ板材の切削や、シリコン製部品の型用のケミカルウッドの加工等に使われています。

（細田 耕 准教授･談 2007年3月）

環境と相互作用するロボットの場合、環境を正確にモデル化することは難しいので、実際に作って検証してみないと最適な数値や条件などは分かりません。以前は実験用の部品製作には図面を描いて学内の工場で加工するか、業者に発注するようにしていましたが、完成・納入までに時間がかかることが問題でした。そこで研究グループの予算がついた時に、 研究室で使える加工機を導入することにしました。
導入の検討に当たってはアルミ材とプラスチック、特にアルミ材を削れることが重要なポイントでした。インターネットでMDX-15/20を見つけ、営業所で実際の加工デモを見せてもらいました。そこで加工手順や材料のことなどを説明してもらい、本体の剛性やパワーを考えてMDX-500を採用しました。
現在はアルミの板材とケミカルウッドが主な材料です。ケミカルウッドは、主にシリコン製部品の型を切削するのに使っています。MDXを導入した頃にロボットの人工指の研究が始まりまして、ケミカルウッドで型を切削してみたところシリコンの剥離性が良かったのです。加工のしやすさもあって、寸法や形状を変えるなどすぐに部品を作って試すことができるのが重宝しています。今後はABSなどのプラスチックも試してみたいと思っています。
研究期間の短縮という点では期待通りでした。現在でも大型のもの、大量に作る必要があるものは業者に発注しますが、MDXを導入してからは、ちょっとしたものならばすぐに作って試しています。そのように新しい発想・アイデアが生まれるようになったことは予想していなかった効果です。
CAMソフトのCraft Millを導入したのはMDXよりも後です。今と違って当時MDXに付属していたMODELA Playerは仕上げ加工に等高線パスが無かったので3D形状の加工に時間がかかりました。そこでCAM専用ソフトとしてMDXとの動作が確実なCraft MILLを導入しました。
私たちの研究室では3DCADとの連携に優れたMDXのようなツールはとても重要です。研究室の学生は学部4回生で配属され、大学院修士課程まで進学する場合でも3年しか在籍せず、入れ代わりが早いこともあって短期間に設計･製作ができるようになる必要があります。このシステムを使えば，単純な部品であれば、未経験の学生でもCADを含めて一ヶ月あまりで製作することが可能です。

１.シリコン製人工指の製作

2.アルミの板材の加工例